SCARA机器人又称水平多关节机器人,是工业机器人家族中应用最广泛的构型。
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如果我们想要确定空间上一个点位置需要三个参数:X,Y,Z,但刚体都是有大小形状的不仅仅有位置还有姿态,用绕X轴,Y轴,Z轴所成角度来描述刚体的姿态,分别用α,β,γ来表示。
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运动空间:串联的工作空间相对较大,而并联机器人的相对会小一点
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