并联机器人直到上世纪90年代才真正引起广泛关注。具有刚度高、速度快、柔韧性强、重量轻等优点。它与串联机器人一起构成工业机器人的重要组成部分。广泛应用于食品、医药、电子等轻工业领域，并联机器人在物料搬运、包装、分拣等方面具有无可比拟的优势。近两年来，随着并联机器人在市场上的应用日益广泛，它已经成为工业机器人需求增长的一支生力军。

我国对并联机器人的研究起步较晚，与国外相比还有一定差距。近年来，并联机器人得到了国内企业的认可，但经过并联机器人的发展和应用，它得到了逐步的完善。

并联机器人的特点

并联机器人并联机构（PM）的特性可以定义为动平台和静平台（定平台）之间至少有两个独立运动链连接的两个或两个以上自由度的闭环机构。其特点是：

结构紧凑，刚度高，承载能力大；

无累积误差；精度高；

占用空间小；

速度快，运动性能好，

零件磨损小，寿命长

并联机构分类

在并联机器人机构系统中，有很多种机构分类的种类，按自由度可分为：

（1）2自由度并联机构

在并联机构领域，2自由度并联机构的自由度最小，可分为平面结构和球面结构两类。它主要适用于平面或球面定位，具有广泛的应用领域。

（2）3自由度并联机构

（2） 三自由度并联机构种类繁多，形式复杂。一般有以下几种形式：平面三自由度并联机构，如3-RRR机构，有两个运动和一个转动；球面三自由度并联机构，如3-ups-1-s球面机构，这类机构的正、逆运动学解非常简单，它是应用广泛的三维空间移动机构，空间三自由度并联机构，如delta并联机器人，属于欠秩机构，其最显著的特点是工作空间中不同点的运动形式不同。还有空间机构，带有附加的辅助杆和运动副。

（3）4自由度并联机构

（3） 四自由度并联机构大多不是完全并联机构，但其应用范围较广。在3自由度并联机构中加入转动自由度，构成4自由度并联机器人。