SCARA机器人能做什么工作？

SCARA机器人又称水平多关节机器人，是工业机器人家族中应用最广泛的构型。

SCARA机器人能做什么？

SCARA机器人具有负载小、速度快的特点，主要应用于3C行业、食品行业以及快速分拣、精密装配等领域，下面介绍SCARA机器人的几种典型应用。

SCARA机器人有三个旋转关节，其轴线相互平行，能够在平面内定位和定向。另一个关节是活动关节，用来完成端件垂直于平面的运动。手腕基准点的位置由两个旋转关节的角位移确定，即p=f(φ1,φ2,z)，这种机器人具有结构轻、响应速度快的优点。

SCARA机器人是由山梨大学的牧野洋于1978年发明的。SCARA机器人有四个轴和四个自由度（包括沿X、y、z方向的平移和围绕z轴的旋转自由度）。

SCARA机器人系统在x,y方向上具有顺从性，在z轴方向具有良好的刚度，这一特性特别适合于装配工作，例如将圆销插入圆孔中，因此SCARA系统首先用于组装印刷电路板和电子元件；SCARA的另一个特点是它的双杆结构，类似于人的手臂，可以伸展到有限的空间，然后收回，它适合移动和放置物体，如集成电路板。

目前在食品、医药、电子、机器人等行业也广泛应用。它的主要功能是移动零件和装配。第一轴和第二轴具有旋转特性，第三轴和第四轴可根据工作需要制成各种不同的形式，一个具有旋转特性，另一个具有线性运动。由于其特殊的形状，其工作范围类似于扇形区域。

SCARA机器人可以制造各种尺寸，最常见的工作半径在100毫米到1000毫米之间，这种SCARA机器人的净负载在1kg到200kg之间。

近年来，SCARA机器人发展迅速。几乎所有参与机器人本体设计的厂商都是首先开发SCARA机器人。在中低端六轴工业机器人日益激烈的市场竞争中，国内众多机器人厂商开始将目光投向同样广泛的SCARA机器人。